China About GPS/Flight Control Integration Manufacturer and Supplier

1。问：如何获取云台外部GPS信息？

案件1：云台直连GPS模块

答：1）将GPS模块的波特率改为115200，GPS在NEMA-0183协议下有GGA或RMC信息输出。 2）交叉连接TX和RX并将数据发送到云台串口。

外壳 2：开源飞控输出GPS信息到云台GPS

答：飞控连接 GPS 模块，将 GPS 数据 GLOBAL_POSITION_INT（#33）通过 FC telem 口发送到云台串口（设置：115200，Mavlink1）；

案件3：需要开发：通过串口位置分析协议或者Viewlink协议中的M包格式将GPS数据发送到云台串口。

2。问：如何在云台上显示外接GPS信息相机图像和照片属性/exif?

方案一：通过Viewlink设置：通过串口或TCP方式将稳定器连接到Viewlink，在Viewlink上：“设置”->“OSD配置”->打开“GPS”和“GPS输入”->“保存”

方案二：通过串口助手设置串口命令：“AA 55 05 00 FF”（OSD 显示 GPS）、“AA 55 07 B7 FF”（OSD 保存）

3。问：测试GPS显示通过发送命令

答：发送以下任意命令，验证是否可以显示GPS信息。

(1) {7E 7E 44 80 00 83 37 E4 07 09 10 10 05 31 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 24 83 90 02 72 DA 44 40 7F 82 CB E7 40 DC 5E 40 00 00 48 42 C4}

(2) {7E 7E 44 80 00 83 37 E4 07 09 10 10 05 31 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 24 83 90 02 72 DA 44 C0 7F 82 CB E7 40 DC 5E C0 00 00 48 42 C4}

(3) {F9 FB E3 07 0A 0B 0C 0D 13 15 F0 6C 3C B7 FD 84 3C 62 C9 91 40 0E 3F 57 17 59 B4 F7 45 00 00 00 00 40}

(4) {55 aa dc 6d b1 07 00 00 00 00 00 00 00 00 8f ff 62 e3 23 6c 94 50 96 33 00 00 00 0d 40 1d ad 43 a2 68 bb 00 00 06 ea 00 00 00 f0 00 f0 00 00 27}

(5) {$GPRMC,023543.00,A,2308.28715,N,11322.09875,E,0.195,,240213,,,A*78}

4。问：如何更改 GPS 时间区?

答：发送串口命令“AA 55 04 08 FF”，“08”代表东8区，东为正，西为负。根据位置发送命令更改区域。该命令适应连接GPS或飞控数据的情况，不能用于协议M包。需要提供正确的时间信息。

F9 FB E3 07 0A 0B 0C 00 00 15 F0 6C 3C B7 FD 84 3C 62 C9 91 40 0E 3F 57 17 59 B4 F7 45 00 00 00 00 20 （2019.10.11 12:00:00)

注意：

设置时区协议更新：

AA 55 04 HH FF AA 55 34 MM FF HH 是有符号整数，是时区的小时，MM 是时区的分钟，也是有符号整数。

例如设置为-5:30：AA 55 04 FB FF AA 55 34 E2 FF

5.T系列，没有t与连接GPS模块，根据定位协议或M包发送，c一个写拍照的时候进exif。

答：继续发送带时间/GPS输入的命令，Viewlink协议命令“55 AA DC 11 30 00 01 00 3F FC 00 00 00 00 04 D0 00 00 00 37”即可拍摄带时间或GPS属性的照片。

例如：

发送：F9 FB E3 07 0A 0B 0C 0D 13 15 F0 6C 3C B7 FD 84 3C 62 C9 91 40 0E 3F 57 17 59 B4 F7 45 00 00 00 00 40

接收：FE FC E3 07 0A 0B 0C 0D 13 00 00 00 00 00 00 DB 0F C9 B9 6A D9 2E 40 00 00 A0 40 15 F0 6C 3C B7 FD 84 3C 62 C9 91 40 00 00 00 00 3D A3 6 4 88 E7德 E5 3F A6 22 7C 04 E4 63 00 40 14 EF 62 6A E8 德 E5 3F 18 44 23 77 E4 63 00 40 F9

说明：

E3 07 0A 0B：2019.10.11

0B 0C 0D：12:13:19

0E 3F 57 17：int32 0x17573F0E：39.1593742° –>39°09”33.75'

0.1593742*60=9.562452–>0.562452*60=33.74712

00 00 A0 40：浮点大端0x40A00000–》5m

6。问：哪个楷模支持地理标记（写GPS 和时间进入照片 exif）?

答：Z40K、Z40KT/Q40TIR/Z40TIR/Q20T等T系列云台。

7。问：开源飞控如何设置解决滚转问题轴倾斜 的问题万向节什么时候固定翼转得太快?

答案：

将云台串口连接到开源飞控（例如：Pixhawk）的TELEM，以补偿高动态飞行过程中的水平漂移。

FC TELEM端口参数设置：波特率115200，MAvlink1。

在ArduPilot中设置参数：

•串行x_波特率= 115

•SERIALx_PROTOCOL = 1

其中“x”是端口号。该值为 1 (Mavlink)。

此外，为此端口设置以下消息速率：

•SRx_EXTRA1 = 10

•SRx_POSITION = 10

注意：所有其他 SRx_xx 参数应设置为 0，以防止不必要的数据使通道过载。

dtrhg (8)

8。问：使用飞控Mavlink串口和S.bus控制时遇到的问题

答案：

(1)横滚轴倾斜：关闭SR1_EXRA3数据

(2) 大延迟：将SRx_RC_CHAN改为20HZ

(3) FC Mavlink串口控制无响应：程序早于20210429。更新。

9. Q：飞控外如何通过SBUS控制云台？

情况1：Pixhawk、Pixkack/ V3 FC 连接到 RSSI，V5 系列 FC 连接到 SBUS_out 引脚

答案：BRD_SBUS_OUT 设置为 1（50hz）

SERVO_SBUS_OUT 默认为 50

BRD_SAFETYENABLE 将默认值 1 更改为 0 ，或打开安全按钮。

案例2：X7系列FC没有独立的SBUS_OUT接口，直接通过串口输出SBUS信号

答案：SERIAL4_PROTOCOL 设置为 15

SERIAL4_OPTIONS 设置为 2

经过上述设置后，FC uart4 接口的 TX 引脚将输出 SBUS 信号。同理，其他串口也可以设置为SBUS输出。

控制方式：

Servo8设置为56，RC的通道6控制FC的通道8输出，即控制SBUS的通道8输出。

附录：

SONY 30倍光学变焦倍率及位置
指数	POS 十六进制 0xpqrs	变焦比	水平视场	视场角
0	0	1.00	63.7	38.5
1	40	1.01	63.1	38.1
2	80	1.01	63.1	38.1
3	C0	1.02	62.6	37.8
4	100	1.03	62.1	37.4
5	140	1.03	62.1	37.4
6	180	1.04	61.7	37.1
7	1C0	1.05	61.2	36.8
8	200	1.05	61.2	36.8
9	240	1.06	60.7	36.5
10	280	1.07	60.2	36.1
11	2C0	1.07	60.2	36.1
12	300	1.08	59.8	35.8
13	340	1.09	59.3	35.5
14	380	1.10	58.9	35.2
15	3C0	1.10	58.9	35.2
16	400	1.11	58.4	34.9
17	440	1.12	58.0	34.6
18	480	1.13	57.6	34.3
19	4C0	1.13	57.6	34.3
20	500	1.14	57.1	34.1
21	540	1.15	56.7	33.8
22	580	1.16	56.3	33.5
23	5C0	1.16	56.3	33.5
24	600	1.17	55.9	33.2
25	640	1.18	55.5	33.0
26	680	1.19	55.1	32.7
27	6C0	1.20	54.7	32.4
28	700	1.21	54.3	32.2
29	740	1.21	54.3	32.2
30	780	1.22	53.9	31.9
31	7C0	1.23	53.6	31.7
32	800	1.24	53.2	31.4
33	840	1.25	52.8	31.2
34	880	1.26	52.5	31.0
35	8C0	1.27	52.1	30.7
36	900	1.28	51.7	30.5
37	940	1.29	51.4	30.3
38	980	1.30	51.1	30.1
39	9C0	1.31	50.7	29.8
40	A00	1.32	50.4	29.6
41	A40	1.33	50.0	29.4
42	A80	1.34	49.7	29.2
43	AC0	1.35	49.4	29.0
44	B00	1.36	49.1	28.8
45	B40	1.37	48.8	28.6
46	B80	1.38	48.4	28.4
47	BC0	1.39	48.1	28.2
48	C00	1.40	47.8	28.0
49	C40	1.41	47.5	27.8
50	C80	1.42	47.2	27.6
51	CC0	1.43	46.9	27.4
52	D00	1.44	46.6	27.3
53	D40	1.45	46.4	27.1
54	D80	1.46	46.1	26.9
55	DC0	1.48	45.5	26.5
56	E00	1.49	45.2	26.4
57	E40	1.50	45.0	26.2
58	E80	1.51	44.7	26.0
59	EC0	1.52	44.4	25.9
60	F00	1.54	43.9	25.5
61	F40	1.55	43.7	25.4
62	F80	1.56	43.4	25.2
63	FC0	1.57	43.1	25.1
64	1000	1.59	42.7	24.8
65	1040	1.60	42.4	24.6
66	1080	1.61	42.2	24.5
67	10C0	1.63	41.7	24.2
68	1100	1.64	41.5	24.0
69	1140	1.65	41.2	23.9
70	1180	1.67	40.8	23.6
71	11C0	1.68	40.6	23.5
72	1200	1.70	40.1	23.2
73	1240	1.71	39.9	23.1
74	1280	1.72	39.7	22.9
75	12C0	1.74	39.3	22.7
76	1300	1.75	39.1	22.6
77	1340	1.77	38.7	22.3
78	1380	1.79	38.3	22.1
79	13C0	1.80	38.1	21.9
80	1400	1.82	37.7	21.7
81	1440	1.83	37.5	21.6
82	1480	1.85	37.1	21.4
83	14C0	1.87	36.7	21.1
84	1500	1.88	36.5	21.0
85	1540	1.90	36.2	20.8
86	1580	1.92	35.8	20.6
87	15C0	1.94	35.5	20.4
88	1600	1.95	35.3	20.3
89	1640	1.97	35.0	20.1
90	1680	1.99	34.6	19.9
91	16C0	2.01	34.3	19.7
92	1700	2.03	34.0	19.5
93	1740	2.05	33.7	19.3
94	1780	2.07	33.4	19.1
95	17C0	2.09	33.1	19.0
96	1800	2.11	32.8	18.8
97	1840	2.13	32.5	18.6
98	1880	2.15	32.2	18.4
99	18C0	2.17	31.9	18.3
100	1900	2.19	31.6	18.1
101	1940	2.21	31.4	17.9
102	1980	2.23	31.1	17.8
103	19C0	2.26	30.7	17.5
104	1A00	2.28	30.5	17.4
105	1A40	2.30	30.2	17.2
106	1A80	2.32	29.9	17.1
107	1AC0	2.35	29.6	16.9
108	1B00	2.37	29.3	16.7
109	1B40	2.40	29.0	16.5
110	1B80	2.42	28.8	16.4
111	1BC0	2.45	28.4	16.2
112	1C00	2.47	28.2	16.1
113	1C40	2.50	27.9	15.9
114	1C80	2.53	27.6	15.7
115	1CC0	2.55	27.3	15.6
116	1D00	2.58	27.0	15.4
117	1D40	2.61	26.7	15.2
118	1D80	2.64	26.4	15.0
119	1DC0	2.66	26.3	14.9
120	1E00	2.69	26.0	14.8
121	1E40	2.72	25.7	14.6
122	1E80	2.75	25.4	14.4
123	1EC0	2.78	25.2	14.3
124	1F00	2.82	24.8	14.1
125	1F40	2.85	24.6	13.9
126	1F80	2.88	24.3	13.8
127	1FC0	2.91	24.1	13.7
128	2000	2.95	23.7	13.5
129	2040	2.98	23.5	13.3
130	2080	3.02	23.2	13.2
131	20C0	3.05	23.0	13.0
132	2100	3.09	22.7	12.9
133	2140	3.12	22.5	12.7
134	2180	3.16	22.2	12.6
135	21C0	3.20	21.9	12.4
136	2200	3.24	21.7	12.3
137	2240	3.28	21.4	12.1
138	2280	3.32	21.2	12.0
139	22C0	3.36	20.9	11.8
140	2300	3.40	20.7	11.7
141	2340	3.44	20.4	11.6
142	2380	3.49	20.1	11.4
143	23C0	3.53	19.9	11.3
144	2400	3.57	19.7	11.1
145	2440	3.62	19.4	11.0
146	2480	3.67	19.2	10.8
147	24C0	3.71	19.0	10.7
148	2500	3.76	18.7	10.6
149	2540	3.81	18.5	10.4
150	2580	3.86	18.2	10.3
151	25C0	3.91	18.0	10.2
152	2600	3.97	17.7	10.0
153	2640	4.02	17.5	9.9
154	2680	4.07	17.3	9.8
155	26C0	4.13	17.1	9.6
156	2700	4.19	16.8	9.5
157	2740	4.24	16.6	9.4
158	2780	4.30	16.4	9.3
159	27C0	4.36	16.2	9.1
160	2800	4.43	15.9	9.0
161	2840	4.49	15.7	8.9
162	2880	4.55	15.5	8.7
163	28C0	4.62	15.3	8.6
164	2900	4.68	15.1	8.5
165	2940	4.75	14.9	8.4
166	2980	4.82	14.6	8.3
167	29C0	4.89	14.4	8.1
168	2A00	4.97	14.2	8.0
169	2A40	5.04	14.0	7.9
170	2A80	5.12	13.8	7.8
171	2AC0	5.19	13.6	7.7
172	2B00	5.27	13.4	7.5
173	2B40	5.35	13.2	7.4
174	2B80	5.44	13.0	7.3
175	2BC0	5.52	12.8	7.2
176	2C00	5.61	12.6	7.1
177	2C40	5.69	12.4	7.0
178	2C80	5.78	12.2	6.9
179	2CC0	5.88	12.0	6.8
180	2D00	5.97	11.8	6.7
181	2D40	6.07	11.6	6.5
182	2D80	6.17	11.4	6.4
183	2DC0	6.27	11.3	6.3
184	2E00	6.37	11.1	6.2
185	2E40	6.47	10.9	6.1
186	2E80	6.58	10.7	6.0
187	2EC0	6.69	10.6	5.9
188	2F00	6.80	10.4	5.8
189	2F40	6.92	10.2	5.7
190	2F80	7.03	10.0	5.7
191	2FC0	7.15	9.9	5.6
192	3000	7.28	9.7	5.5
193	3040	7.40	9.5	5.4
194	3080	7.53	9.4	5.3
195	30C0	7.66	9.2	5.2
196	3100	7.79	9.1	5.1
197	3140	7.93	8.9	5.0
198	3180	8.07	8.7	4.9
199	31C0	8.21	8.6	4.8
200	3200	8.35	8.4	4.8
201	3240	8.50	8.3	4.7
202	3280	8.65	8.2	4.6
203	32C0	8.81	8.0	4.5
204	3300	8.97	7.9	4.4
205	3340	9.13	7.7	4.3
206	3380	9.29	7.6	4.3
207	33C0	9.46	7.5	4.2
208	3400	9.63	7.3	4.1
209	3440	9.80	7.2	4.0
210	3480	9.98	7.1	4.0
211	34C0	10.16	6.9	3.9
212	3500	10.35	6.8	3.8
213	3540	10.54	6.7	3.8
214	3580	10.73	6.6	3.7
215	35C0	10.93	6.4	3.6
216	3600	11.13	6.3	3.6
217	3640	11.33	6.2	3.5
218	3680	11.54	6.1	3.4
219	36C0	11.75	6.0	3.4
220	3700	11.97	5.9	3.3
221	3740	12.19	5.8	3.2
222	3780	12.41	5.7	3.2
223	37C0	12.64	5.6	3.1
224	3800	12.88	5.5	3.1
225	3840	13.12	5.4	3.0
226	3880	13.36	5.3	3.0
227	38C0	13.61	5.2	2.9
228	3900	13.87	5.1	2.8
229	3940	14.13	5.0	2.8
230	3980	14.40	4.9	2.7
231	39C0	14.67	4.8	2.7
232	3A00	14.95	4.7	2.6
233	3A40	15.24	4.6	2.6
234	3A80	15.54	4.5	2.5
235	3AC0	15.85	4.4	2.5
236	3B00	16.17	4.3	2.4
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239	3BC0	17.20	4.1	2.3
240	3C00	17.57	4.0	2.2
241	3C40	17.96	3.9	2.2
242	3C80	18.36	3.8	2.1
243	3CC0	18.79	3.7	2.1
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246	3D80	20.25	3.4	1.9
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252	3F00	24.51	2.8	1.6
253	3F40	25.55	2.7	1.5
254	3F80	26.76	2.6	1.5
255	3FC0	28.21	2.5	1.4
256	4000	30.00	2.3	1.3

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