1. G因巴尔表现得异常时它’权力编上
外壳 1：云台横滚轴碰到偏航电机，上电后随机横滚或无反应，或三轴均乱转。
答案：
(1) 连接串口，确保连接良好
(2) 相机开机时，连续发送命令“3E 1B 00 1B 00 00”关闭电机，持续点击（或设置发送间隔500ms）直至电机停止转动。
（3）发送命令“3E 45 01 46 0B 0B 3E 1B 00 1B 00 00”，等待云台自动校准完成
(4) 校准完成后，调整摄像机镜头的水平位置对准安装箭头（可以手动移动到所需位置，等待2S），发送命令“3E 1A 00 1A 00 00”保存该位置（也是原点位置和开机自检后的位置）
外壳 2：开机后云台随机平移。
答案：
(1) 无人机上的图传天线对云台磁编码器产生干扰。关闭发射机，排除干扰后再进行判断。如果现象消失，请调整天线的位置（最好距离35cm以上）或方向（不要正对云台方向）。
（2）通过独立给云台供电，或者调整电压（3S、6S电源都尝试一下）的方式，消除电源不稳定的干扰。
（3）更新CONN板/DJI版本软件/Viewport控制软件程序，解决开机时串口受干扰、发送命令错误的问题。 （仅适用于新云台随机旋转并重复相同问题，即使在发送校准命令后暂时工作正常。）
(4) 如果以上方法都尝试过，飞行器通电后云台仍然转动，说明云台受到电磁干扰，内部数据出现错误，需要返厂处理。干扰处理。
(5) 特殊情况：CAN工作一段时间后，云台转动，电机烧热，
外壳 3： 通电后云台正常。一段时间后，不规则地抽搐或一动不动，并发出鸣叫声
A：IIC错误引起（主板控制芯片坏）。
外壳 4：关闭图像数据链路再打开，云台电机转动异常，并有吱吱声
答：您是否拆装过阻尼板？此操作可能会导致此问题
案例5：通电后云台电机不转动，但有吱吱声。
答：发送：3E 3d 00 3d 00 00 查询云台角度反馈，如果IMU全部为0，则说明云台IMU异常。检查云台控制盒5V输出是否正常。如果正常，检查IMU内部接线是否正常，连接器是否松动。如果云台是IP only版本，请检查滑环是否正常。
2. 问：我可以获得什么反馈 来自万向节斯里人港口?
答：手动反馈：各轴角度值、相机变焦倍数、不常用数据（跟踪偏移、测距距离、目标位置）
自动反馈：各轴角度值和角速度（设置反馈模式，开启自动反馈）
系统默认自动反馈结构：（未设置反馈方式）
类型定义结构{
uint16_t 时间戳
int16_t rollIMU角度
int16_t 螺距IMU角度
int16_t 偏航IMU角度
int16_t rollTAG角度
int16_t 间距TAG角度
int16_t 偏航角
int16_t rollTAG速度
int16_t 间距TAG速度
int16_t 偏航标签速度
int16_t roll定子转子角度
int16_t 螺距定子转子角度
int16_t 偏航定子转子角度
T_SbgcGimbalRealtimeDataCustomReq_full
3。Q：如何设置/查询g因巴尔关注/禁用跟随模式?
回答：
follow_yaw_disable（不跟随无人机平移模式）：3E 1F 06 25 01 1F 00 00 00 00 20
follow_yaw_enable（跟随无人机平移模式）：3E 1F 06 25 01 1F 01 00 00 00 21
query_follow_state（查询当前模式）：3E 40 02 42 01 1F 20
保存云台设置（保存，下次启动模式与保存模式相同）：3E 20 00 20 00 00
开机时查询得到：3E 1F 06 25 01 1F FF FF FF FF 1C（为了准确查询，请先发送模式指令）
4. 问：轻微的怎么解决漂移禁用跟随模式期间或停止后？
答：发送停止命令：FF 01 0F 10 00 04 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08
5. 问：什么现象s云台正常?
案件1：云台跟踪，向上超过极限角度后，云台将向下移动。这是正常的。
案例2：云台（老款）在速度模式下，超过YAW轴限位后无法控制。
外壳 3：如果云台（旧货）安装颠倒且俯仰到极限，会导致镜头朝上。
6. 其他不常用命令（不常用）
1）云台如何进入扫描模式？
答：在云台调参中添加脚本并运行脚本
进入扫描模式：3E 45 01 46 1B 1B
退出扫描模式：3E 45 01 46 1A 1A
2）云台接收停止反馈
答：发送命令“AA 55 20 10 FF”，然后开机使能。
发送：FF 01 0F 10 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
接收：3E 43 01 44 43 43
3) 云台在跟踪模式下越过目标。
答：发送命令：AA 55 28 50 FF AA 55 2B 50 FF
7.云台参数修改
案件1：通过RC Control修改俯仰/偏航角控制范围
答案：
(1)发送命令：3E 15 00 15 00 00
(2) 获取反馈值
(3) 更改相应位后，将更改后的命令发送至云台（CS：Sum from 5日字节到最后一个字节模 256)
例如：发送：3E 15 00 15 00 00
反馈：3E 15 86 9B 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 0B
反馈分析：
[
帧头：3E 15 86 9B
数据体：
00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00
校验和：0B（数据体每个字节的和模256）
]
在数据体中
(D3 FF 5A 00–>0xFFD3=-45 向上倾斜 45° 0x005A=90° 向下倾斜 90°, 向上负 向下正)
（30 FD D0 02–>0xFD30=-720 左偏航720° 0x02D0=右720° 右航720°，左负右正）
写入修改值：
3E 16 86 9C 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 xx xx xx xx 01 03 1E 00 xx xx xx xx 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 CS
案件2：偏航编码器角度值设置
答案：
发送：3E 3E 00 3E 00
反馈：3E 3E 97 D5 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1
分析：
00 00：滚动
00 00：音高
DE FE：偏航0xFEDE–>-290
22 01：偏航0×0122–> 290
写入修改值：
发送：3E 3F 97 D6 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1
外壳 3：云台偏航不跟随或跟随太敏感。
答案：
（1）使用遥控器的模式通道连续快速切换4次（三档切换：中档->高档->中档->高档->中档->高档- ->中档→高档）看是否跟随。
（2）使用Viewlink控制软件，串口控制，打开“启用跟随”，看是否跟随。
(3) 使用命令查询参数，得到反馈参数后，修改相应的参数。通过发送：3E 20 00 20 00 保存设置。
发送：3E 15 00 15 00 00
反馈：3E 15 86 9B 00 64 0A 46 82 01 0E 64 0A 46 64 00 0E 64 0A 46 A0 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 13 00 D 4 FE 2C 01 01 03 13 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 FD FF 03 01 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 1 9 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 43
32：死区（增大该值可降低跟随灵敏度）
32：曝光曲线
1E 1E 3C：跟随速度
03 03 03：关注LPF
发送：
3E 16 86 9C 00 64 0A 46 82 01 0E 64 0A 46 64 00 0E 64 0A 46 A0 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 13 00 D4 FE 2C 01 01 03 13 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 64 3C 00 00 00 FD FF 03 01 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 0 0 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 CS
发送：3E 3E 00 3E 00 00
反馈：3E 3E 97 D5 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1
3C 3C 3C：遵循范围
例如发送修改命令： 3E 3F 97 D6 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 德 FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 01 01 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 CS
外壳 4: 问：如何设置云台俯仰初始角度？
答案：
(1) 发送：3E 15 00 15 00 00 00
(2) 接收：3E 15 86 9B 00 64 0A 46 A0 01 0E 64 0A 46 8C 00 0E 64 0A 46 B4 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 0B 00 D4 FE 2C 01 01 03 0B 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 01 03 FD FF 00 02 00 01 02 00 00 17 1 2 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 1E 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 0 0 6F
00 00：俯仰初始角度为0°
(3) 如果要设置俯仰角45°，0×0800–> 2048 –>2048×0.02197265625=45
发送：3E 16 86 9C 00 64 0A 46 A0 01 0E 64 0A 46 8C 00 0E 64 0A 46 B4 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 0B 00 FE 2C 01 01 03 0B 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 01 03 FD FF 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 1 9 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 1E 00 00 00 00 08 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 77
(4) 发送：3E 20 00 20 00 保存设置。
外壳 5: 问：如何切换云台PWM速度模式/角度模式？
答案：
(1) 首次发送：3E 15 00 15 00 00
(2) 获取返回值
(3) 更改相应位后，将更改后的指令发送至云台（校验和：6 位中所有位的和）日字节到最后一个字节模 256)
如：发送：3E 15 00 15 00 00
接收：3E 15 86 9B 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 0 0 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 0B
收到指令分析：
01：速度模式-->改为02：角度模式
37：RC_DEADBAND –>改为00
0A：RC_EXPO_RATE –>改为00
写入修改值：
发送：3E 16 86 9C 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 02 03 14 00 D3 FF 5A 00 02 03 1E 00 30 FD D0 02 02 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 CD
外壳 6: 问：如何修改功率值 万向节电机？
回答：
(1) 获取云台横滚、俯仰、偏航PID参数
发送：3E 40 04 44 03 09 0A 0B 21
反馈示例：（POWER_ROLL=75、POWER_PITCH=75、POWER_YAW=115）
3E 1F 10 2F 03 09 4b 00 00 00 0a 4b 00 00 00 0b 73 00 00 00 2a
帧头：3E 1F 10 2F
数据体：03 09 4b 00 00 00 0a 4b 00 00 00 0b 73 00 00 00
校验和：2a
|
参数名称
|
ID
|
类型
|
最小
|
MAX
|
|
能量滚动 |
9 |
1U |
0 |
255 |
|
功率音调 |
10 |
|||
|
偏航功率 |
11 |
(2) 设置横滚、俯仰、偏航电机值
（POWER_ROLL=75、POWER_PITCH=100、POWER_YAW=115）
如发送：3E 1f 10 2F 03 09 4b 00 00 00 0a 64 00 00 00 0b 73 00 00 00 43 (最后一位是红色位模256的和)
(3)保存上一步的设置
发送：3E 20 00 20 00
案件7: 问：如何修改云台电机PID参数？
回答：
(1) 获取云台横滚、俯仰、偏航PID参数
发送：3E 40 0A 4A 09 00 01 02 06 07 08 2A 2B 2C A2
反馈示例：
3E 1F 2E 4D
09
0064 00 00 00----滚动 P= 100
0164 00 00 00——-音高 P=100
0278 00 00 00——偏航 P=120
06 46 00 00 00 ———RD= 70
07 46 00 00 00——PD=70
08 64 00 00 00——YD=70
2A 5F 00 00 00——RG=2
2B 5F 00 00 00——PG=2
2C 5F 00 00 00——YG=2
EF---- 校验和 = 所有蓝色字节的 LSB
增益 = 0.1 + X * 0.02 X=50*增益-5 2 = 0.1 + 95* 0.02
(2)写入修改命令
如发送：3E 1F 2E 4D 09 00 64 00 00 00 01 64 00 00 00 02 78 00 00 00 06 46 00 00 00 07 46 00 00 00 08 64 00 00 00 2A 5F 00 00 0 0 2B 5F 00 00 00 2C 5F 00 00 00 EF
(3)保存第2步的设置
发送：3E 20 00 20 00
案例8： 问：如何查询和修改编码器值？
回答：
(1) 发送：3E 21 00 21 00 00 获取值
(2)写入修改值
(3) 发送：3E 20 00 20 00 保存设置。
例如：
发送：3E 21 00 21 00 00
接收：3E 21 68 89 00 23 23 37 1E 14 14 00 0C 3B 00 04 05 00 1D 1F 00 02 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B6 C8 B0 20 34 FD 54 02 71 F 9 1A 03 00 C8 C8 00 00 00 00 00 00 00 00 32 00 00 00 00 01 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 14 14 14 00 FB F6 64 FE 14 28 0D 04 0E 04 E4 03 0B 08 0D 07 07 00 32 32 32 00 00 00 03 01 32 00 14 00 14 14 14 96
54 02：0×0254 滚动编码器值
71 F9: 0xF971 Pith 编码器值
1A 03：0x031A 偏航编码器值
B6 C8: 0xC8B6 滚回起始位置
B0 20: 0x20B0 俯仰起始位置
34 FD: 0xFD34 偏航原点位置
写入相应的命令：
发送：3E 22 68 8A 00 23 23 37 1E 14 14 00 0C 3B 00 04 05 00 1D 1F 00 02 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B6 C8 B0 20 34 FD 54 02 71 F9 21 03 00 C8 C8 00 00 00 00 00 00 00 00 32 00 00 00 00 01 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 14 14 14 00 FB F6 64 FE 14 28 0D 04 0E 04 E4 03 0B 08 0D 07 07 00 32 32 32 00 00 00 03 01 32 00 14 00 14 14 14 9D
8. 问：如何应对万向节抖动？
答案：
(1) 断电时检查云台稳定性，确保各轴平衡。
(2)检查安装方式、阻尼球类型、是否过少或过多、是否老化、阻尼板是否经过改装。
(3) 检查云台外部接线是否与云台拉紧。
(4) 修改云台PID参数。
9. Q：云台控制异常，通电后无法随意控制。
情况一：发送了一些云台协议文件中没有的帧头“AA…”/“55 AA…”/“7E 7E…”，导致分析错误，云台无响应。
答：修改非云台协议的帧头，不能类似。
情况2：通过串口向云台发送一些无效数据，导致云台串口无响应。
答：修改软件：降低上电串口电压，或者延迟串口启动。